Robotics Library - Lehrstuhl für Multimodal Intelligent Interaction

Open-Source Software für die Robotik

Die Robotics Library (RL) ist eine in sich geschlossene C++-Bibliothek für Roboterkinematik, Bewegungsplanung und -steuerung. Sie umfasst die Bereiche Mathematik, Kinematik und Dynamik, Hardwareabstraktion, Bewegungsplanung, Kollisionserkennung und Visualisierung. Sie wird als Open-Source-Projekt entwickelt, in Forschungsprojekten und in der Lehre eingesetzt und ist frei für den Einsatz in kommerziellen Anwendungen.

RL konzentriert sich auf plattformübergreifende Entwicklung und kann in verschiedenen Umgebungen eingesetzt werden, von echtzeitfähigen Linux-Systemen bis hin zu Standard-Windows-Systemen. Sie kann sowohl in kundenspezifische Desktop-Anwendungen als auch in verteilte Robotersysteme integriert werden. Anwendungsfälle reichen dabei von der Steuerung auf unterster Ebene über die Abstraktion von Hardware bis hin zu Planung und Simulation. RL verwendet CMake als Build-System und läuft unter Windows, Linux und MacOS mit Unterstützung für unterschiedliche Compiler wie GCC, Clang oder Visual Studio.

Veröffentlichungen

Rickert, Markus, & Gaschler, Andre. (2017). Robotics Library: an Object-Oriented Approach to Robot Applications. IROS Vancouver 2017: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vancouver, BC, Canada September 24-28, 2017: Conference Digest, 733–740. https://doi.org/10.1109/IROS.2017.8202232

Rickert, Markus, Sieverling, Arne, & Brock, Oliver. (2014). Balancing Exploration and Exploitation in Sampling-Based Motion Planning. IEEE Transactions on Robotics, 30(6), 1305–1317. https://doi.org/10.1109/TRO.2014.2340191

Rickert, Markus, Brock, Oliver, & Knoll, Alois. (2008). Balancing Exploration and Exploitation in Motion Planning. 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2812–2817. https://doi.org/10.1109/robot.2008.4543636